隨著鈑金行業制件高品質，精益化生產的日益提升，機器人自動化焊接技術在行業得到了推廣和應用，本文中筆者要介紹的是LAG葛世國際的一款機器人自動焊接生產線。
該機器人自動焊接生產線（圖1）主要用于電梯行業下橫梁和轎底梁的自動化焊接，焊接時先將工件采用人工、懸臂吊或叉車方式上料，然后通過人工對下橫梁或轎底梁進行拼裝，拼裝后的工件也可利用旋轉變位機進行焊接位置調整，旋轉至焊接工位，機器人焊接系統可自動完成工件的焊接。
機器人自動焊接生產線主要由拼裝工位、拼裝夾具、焊接工位（工業機器人、焊機、自動清槍剪絲器、焊接工裝、工作臺）、除塵系統、中央控制系統和安全防護系統組成。
圖1 機器人自動焊接生產線
（1）拼裝夾具。使用通用夾具設計，通過人工調節夾具，適合多規格工件的焊接。工件裝夾平臺如圖2所示。
（2）焊機。Fronius MIG TPS400i 焊機，配有焊槍清潔及焊絲剪切功能。具有模擬控制模式，數字化監控焊接過程，快速對焊接過程的任何變化做出反應，確保理想的焊接效果。可根據實際焊接工藝需求選配LSC低飛濺模式、PMC高性能脈沖焊模式，可通過U盤形式或者網絡在線升級。
圖2 工件裝夾平臺
表1 移動滑臺參數
序號 項目 參數 設備1移動滑臺長度8000mm 2有效行程2000mm 3承載2000kg 4滑臺最大行走速度10000mm/min 5重復定位精度±0.2mm
表2 搬運機械手地軌參數
序號 項目 參數 設備1地軌滑臺長度8530mm 2有效行程5000mm 3承載2000kg 4滑臺最大行走速度10000mm/min
5重復定位精度±0.2mm
表3 焊接變位機參數
序號 項目 參數 設備1中大回轉直徑φ1100mm 2額定負載1000kg 3額定轉速12rpm 4重復定位精度±1arcmin
5最小中心高600mm
（3）移動滑臺。移動滑臺參數如表1所示。
（4）焊槍。采用世界知名品牌氣體保護焊槍。
[15] 韋宗友：《美國對“一帶一路”倡議的認知與中美競合》，《美國問題研究》2018年第1輯，第56頁。
（5）焊接氣體。由80%氬氣和20%二氧化碳組成的混合氣體。
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（6）焊接工位。工業機器人（包括焊機和焊槍）采用世界知名品牌關節式機器人。伺服滑軌方便機器人前后移動，靈活焊接工件各部分；采用焊接工裝，可實現工件的精確快速定位夾緊；自動清槍剪絲器可自動清理焊槍表面焊渣。
路面結構是公路工程項目中的重要內容之一，其質量的高低決定了整體通車的安全及穩定性。因而在高速公路路面防排水設計過程中，必須要對防排水設計內容進行深入研究，找出影響防排水效果發揮的因素并且采取有效的措施進行優化，保證高速公路路面質量滿足設計要求。
（7）搬運機械手地軌。搬運機械手地軌參數如表2所示。
本文以紹興一些著名旅游景點為例，探討了功能翻譯理論對景觀名稱和景觀介紹翻譯的指導作用。正如Venuti所主張的，“翻譯是在不同語言、不同文化中尋找共同的過程。”這一過程要求譯者不拘泥于任何一種方式，而要采取各種策略，其最終目的是要使交際目的得以實現。
（8）焊接變位機。焊接變位機上全焊夾具經過組裝點焊的工件再裝入全焊夾具在變位機上對各處焊點進行焊接。焊接變位機參數如表3所示。
（9）控制系統。機器人焊接線分為中央控制和在線控制二級控制：中央控制控制整個生產線；在線控制分別控制各機器人和焊機。
（10）除塵系統。采用高負壓真空除塵裝置捕捉焊接過程中產生的亞微米級焊接煙塵顆粒，達到室內排放標準。
（11）安全防護系統。整個生產線設有安全防護系統，在生產過程中不允許人員進入。防護欄按照歐洲標準設計，造型美觀，安全可靠。安全檢修門配置電控安全鎖，在門打開狀態下，機器自動停止運行，并聲光報警。
（12）安全。設備設計符合規范，提供和安裝有安全操作所必需的安全設施。
十三香處理：清水中加入適量十三香粉煮開，晾涼后用該水浸泡黃豆適量，然后用十三香水煮豆子，接菌后發酵并后熟。
下面以電梯轎底梁組件為例介紹機器人焊接生產線典型應用案例：
葛局長這根線，成了許沁的救命稻草。王立給許沁授計，許沁依計行事，先請葛局長吃飯，再送鉆戒。三四萬許沁也心疼，但相比二十來萬是小巫見大巫。許沁送了鉆戒，稅務果然不找許沁麻煩了。
（1）工件材料及厚度。
材料Q235-A、ST12冷軋板厚度2mm、2.5mm、3mm；工件最大外形尺寸：EMA2為2050mm×2225mm（AA×BB=2000mm×2100mm）、EMA3為2050mm×2185mm（AA×BB=2000mm×2100mm）；工件最小外形尺寸：EMA2為1050mm×1125mm（AA×BB=1000mm×1000mm）、EMA3為1050mm×1085mm（AA×BB=1000mm×1000mm），工件示意圖如圖3所示。
（2）追求愛情，尋找人生伴侶。根據馬斯洛的需要層次說，90后的藏族大學生正處于青春發育的晚期，由于生理、心理的發育使他們產生了追求愛情的需要，以此為戀愛動機的受訪學生僅占1例。
（2）工件分析。
1）組成工件的零件材質為Q235與ST12冷軋板，具有良好的焊接性能。
石頭是人類原始勞動的第一代生產工具，也是人類之初，在與自然界生存競爭中的核心競爭力所在，“石”來運轉，是人類生存與發展的最初體驗！
2）工件規格品種多，需解決夾具通用性問題，以便適應大批量自動化生產。
3）工件下料精度需滿足自動化焊接需求。
4）工件焊縫周圍10mm內不得有影響焊接質量的油銹、水分、氧化皮等。
5）工件上不得有影響定位的流掛和毛刺等缺陷因素。
圖3 電梯轎底梁組件
圖4 人工拼裝工位安放
圖5 點焊工位
6）工件下料精度誤差不大于±1.0mm。
7）工件位置精度誤差不大于±1.0mm。
8）為保證焊接定位需求，應在工件上加工焊接專用定位工藝孔。
本文所用數據為2017年3月由陸地資源衛星Landsat8拍攝的分辨率為30 m的遙感影像，其中Band8為全色波段，分辨率為15 m，可用于與多光譜影像進行融合。數據來自地理空間數據(http://www.gscloud.cn/)發布的免費數據，研究區域上空平均云量為0.22，影像已做過地形參與的幾何校正，一般情況下可以直接使用而不需要做幾何校正。
（3）工藝流程。
工件生產工藝流程為：上料→人工拼裝→滑臺移至點焊工位→搬運機械手將點焊件搬至變位機焊接工位→焊接機械手焊接→搬運機械手將焊完的工件搬至堆垛工位。
1）在人工拼裝工位（圖4）人工進行上料，再將側梁（事先人工點焊好的）以及底梁裝在底板上，氣動夾緊。
圖6 機械手焊接工位
圖7 堆垛工位
2）裝夾好工件移動到機械手點焊工位（圖5），焊接機器人移動到此工位，進行點焊。
3）點焊完成，氣動夾具自動打開。
4）點焊好的工件，由地軌式機械手搬運至機械手焊接工位（圖6）的旋轉變位機上進行自動夾緊。
5）焊接機器人移動至機械手焊接工位，按照圖紙要求進行全焊。根據焊縫位置不同，旋轉變位機進行配合旋轉。
6）焊完后的工件，由搬運機械手搬運至堆垛工位（圖7）。
圖8 焊接夾具定位工作過程
7）設備生產情況可通過工作站的顯示器直接看到生產數量等統計數據。數據端口開放，滿足與需方MES系統對接，需方后期需要的數據輸入、輸出由供方配合完成。
當時正值互聯網文學熱潮，安妮寶貝的書，村上春樹的小說，一股文藝氣息和小資情調在中國人生活中開始傳播和延展開來。愛喝酒的他，敏感地察覺到：“葡萄酒在國內會有很好的發展。”他覺得當經濟達到一個水平的時候，人們會想要一些不一樣的東西，物質上的東西，生活、文化上的東西。“看個歐洲電影啊，喝個咖啡啊，這種的對吧！我覺得小資的群體越來越大，覺得葡萄酒肯定會順著這個而去，更加流行，更加有市場。”就這樣，他選擇了葡萄酒，這一選，就走到了今天。
（4）焊接工藝方案。
1）除去焊縫周邊油、銹及毛刺（毛刺≤0.8mm），確保零件精度符合自動化焊接要求。
2）人工通過夾具對工件進行定位組裝，組裝完畢由滑臺送入焊接區機器人點焊；焊接夾具定位工作過程如圖8所示；
狀子是這樣的：“氏年十九，夫死無子，翁壯而鰥，叔大未娶。”意思是這個媳婦年方十九歲，丈夫死了，沒有給她留下兒子；公公正值壯年且鰥居，小叔子長大了也未娶親。
3）工件點焊完畢由搬運機械手抓取工件至變位機定位夾緊，滑臺返回組裝下一工件；
關于“您是否認為您的多媒體技能應該繼續學習與提高”的調查，說明還是有66名老師(27.27%)有想繼續學習提升的想法，平常關于這方面的培訓還是很少。值得一提的是有近40%的老師，認為自己能夠勝任多媒體教學，沒必要培訓或無所謂。這說明有部分老師不是對于自己過分自信，就是存在職業倦怠認為培訓只是走走形式，對于自己的實際幫助不大。
4）機器人自動對變位機上的工件進行全焊，焊接時變位機進行翻轉變位，使工件焊縫處于最佳焊接位置，全焊完畢由搬運機械手抓取工件至下料堆垛平臺；
（5）設備布置圖及機器人焊接工作站配置。
設備三維布置圖、二維布置圖如圖9所示。機器人焊接工作站配置如表4所示。
圖9 布置圖
表4 機器人焊接工作站配置
序號 名稱 型號及配置廠家 數量一、弧焊機器人型號：kuka cybertec KR16R 1810 1機器人KUKA 1套配置：標準配置機器人，控制箱，示教器；有效負載16kg，工作半徑1810mm，弧焊軟件包型號：Fronius Tps400i 2焊接電源FRONIUS TPS400i 1套配置：焊接電源，四輪送絲機，數字網卡，焊接電纜等3機器人焊槍型號：MIG TPS 400I FRONIUS 1套4防碰撞傳感器型號：CAT3 Binzel 1套5機器人與焊機通信接口Devicenet通信板FRONIUS 2套二、周邊設備型號：1空中軌道配置: GODEL/REXROTH LAG意大利1套型號：LAG意大利1套2焊接變位機配置: GODEL德國1套型號：意大利原裝定制移動滑臺3自制1套配置：與機械手7軸形成聯動完成8軸聯動4碼垛機器人型號： KUKA KR220 R2700 KUKA 1套5碼垛機器人滑臺型號：GODEL/REXROTH 德國1套6點焊夾具非標自制1套7焊接夾具非標自制1套8下料平臺非標自制2套三、系統控制設備1集成控制系統配置：PLC、觸摸屏、控制柜、啟動盒、配線盒、三色報警燈等自制1套2 1套四、安全、輔助裝置生產數據看板顯示器、軟件自制1安全圍欄美觀、大方自制1套2自動清槍站型號：意大利定制自制1套3附件送絲盤架、電纜掛架等自制1套
該焊接自動化生產線是基于電梯行業鈑金用戶需求的一種定制化產品，解決了用戶焊接質量和焊接工藝的難題，提高了焊接效率和焊接質量，對后續的裝配質量有著很好的保障。該焊接自動化生產線有著較好的示范性和借鑒性，可以進行推廣使用，有著很好的市場。