密封圈包括動密封和靜密封。動密封的密封耦合件間有勻速運動;靜密封的密封耦合件間沒有了相對運動。這二種差異的密封工作狀態，對橡膠密封件的要求有許多區別。
動密封件除開要滿足液壓系統工作介質壓力外,還需要耐受耦合件相對運動引起的磨擦、磨損(或磨耗);即要確保一定的密封性能指標，又要考慮運動特性的各類需求，包含運動零配件的支承和導向需求。依據密封偶合件間是滑動或是轉動運動，動密封又可分往復式(運)動密封與旋轉動密封。液壓油缸中的缸體與活塞、活塞桿與導向套間密封全是往復運動密封。按照密封件與偶合件的密封面的碰觸關聯，往復運動密封又可分成孔用密封與軸用密封。孔用密封的密封件與孔有相對運動,軸用密封的密封件與軸有相對運動。
如圖1-1所示。
往復運動密封圈示意圖
圖1-1往復運動密封示意圖
a) 徑向密封的活塞密封 b)徑向密封的活塞桿密封
靜密封又可分成平面靜密封、徑向靜密封及角靜密封,他們的泄露空隙分別是軸向間隙和徑向間隙。根據液壓工作介質壓力作用于密封圈的內徑還是外徑，平面靜密封又有受內壓與受外壓之分。液壓工作介質將會從內向外泄露的稱為受內壓平面靜密封(外流式)，液壓工做元件將會從外向內泄露的稱為受外壓平面靜密封(內流氏），如圖1-2所示。徑向靜密封可參考圖1-1。
靜密封件示意圖
圖1-2靜密封示意圖
a)受內壓軸向靜密封 b)受外壓軸向靜密封 c)角靜密封
按液壓密封件的形壯及密封形式，密封又可分為成形填料(模壓制品或模壓成型密封件)密封和膠密封、帶密封、填料密封。成型密封或成型填料密封件泛指橡膠、塑料等材料模壓成型的環狀密封環，如O形密封圈、Y形密封圈和V形組合油封等。其結構簡單緊湊、種類規格多、工做叁數廣泛、安裝使用方便。
動密封根據密封偶合件的偶合面的觸碰型式還可分為接觸型與非接觸型密封。接觸型密封靠密封件在強制壓力作用下，緊貼在偶合件密封面上，密封面與密封件之間處在僅有一層極薄的液壓介質分隔的磨擦觸碰壯態。這種密封方式密封性能好，但受摩擦、磨損條件限制，密封面相對運動速度不能太高，液壓元件的大多數往復動密封都應屬這種情況。接觸式密封又分為壓縮型密封和壓力賦能型密封:壓縮型密封靠擠壓裝在密封溝槽中的密封填料，使其沿徑向擴張，緊壓在軸或孔上實現密封;壓力賦能型密封是一種有自封能力的密封，成形密封圈中的如O形橡膠密封圈、Y形密封環等都應屬這類密封圈。他們的設計原理是將橡膠密封圈裝人密封溝槽中并與偶合件裝配后，密封件通過彈性變形即對偶合件施以一個預壓力，當密封件時件在一個方向受到密封工作介質的壓力作用后，密封件進一步變形，密封面接觸壓力增加。以適用密封工作介質壓力的增加，確保密封性。壓力賦能型密封有擠壓型和唇型兩大類。擠壓型的代表型式是0形橡膠密封圈，唇形的代表形式是Y形密封圈。非技接觸式密封是一種間隙密封，如活塞間隙密封，因為密封偶合面沒有接觸和摩擦，所以這種密封摩擦、磨損小，起動壓力低，使用壽命長，但密封性能較差。
按液壓密封件在密封裝置所起的作用，又有主要密封與輔助密封之分。輔助密封的功能也是維護主密封件不受損壞，增加主密封件的壽命，增強其密封耐磨性。如防塵圈、擋圈、緩沖圈、耐污壓圈等。
此外，密封件還可按密封工作介質、密封材料、所密封的工作介質壓力的不同等進行歸類。