設備灌裝部分配置了十三臺伺服電機，每臺電機均配置多圈絕對編碼器。
灌裝伺服電機參數(shù) (十二臺)
| 型號 | BSH0553P12A1A |
| 額定功率 | 750W |
| 額定電壓 | 400V |
| 額定電流 | 2.0A |
| 額定頻率 | 50HZ |
根據(jù)設備工藝要求特點，要求伺服電機具有高響應伺服電機，考慮工藝要求具有調(diào)電保存功能，所以伺服電機采用了多圈低慣量電機。
絞盤電機參數(shù)
| 型號 | BSH0703P12A1A |
| 額定功率 | 1.33kW |
| 額定電壓 | 400V |
| 額定電流 | 3.0A |
| 額定頻率 | 50/60HZ |
跟隨電機參數(shù)
| 型號 | BSH0703P12A1A |
| 額定功率 | 1.33kW |
| 額定電壓 | 400V |
| 額定電流 | 3.0A |
| 額定頻率 | 50/60HZ |
上下電機參數(shù)
| 型號 | BSH1002P12F1A |
| 額定功率 | 1.83kW |
| 額定電壓 | 400V |
| 額定電流 | 3.9A |
| 額定頻率 | 50/60HZ |
主電機參數(shù)
| 型號 | BSH1002P12F1A |
| 額定功率 | 1.83kW |
| 額定電壓 | 400V |
| 額定電流 | 3.9A |
| 額定頻率 | 50/60HZ |
轉(zhuǎn)閥電機參數(shù)
| 型號 | BSH0553P12F1A |
| 額定功率 | 750W |
| 額定電壓 | 400V |
| 額定電流 | 2.0A |
| 額定頻率 | 50/60HZ |
觸摸瓶參數(shù)
| 型號 | XBTGT5330 |
| 尺寸 | 10'4 |
| 色彩 | 真彩觸摸屏 |
控制器參數(shù)
| 型號 | LMC20 |
| 內(nèi)存 | 2M |
圖5 控制原理示意圖
圖6 灌裝部分圖
控制系統(tǒng)原理圖：
圖7 系統(tǒng)配置圖
圖8 現(xiàn)場電氣柜圖
伺服系統(tǒng)采用總線控制方式，同步部分采用CANMOTION通訊方式，而灌裝伺服采用通用總線CANOPEN控制，人機界面采用彩屏，與PLC采用 Modbus RTU協(xié)議通訊。
1）灌裝伺服精確控制
灌裝部分由十二臺灌裝伺服電機和轉(zhuǎn)閥伺服電機組成，灌裝電機主要控制抽和灌藥動作，而轉(zhuǎn)閥電機實現(xiàn)抽和灌藥之間的切換。由于灌藥精度要求比較高，所以對伺服的定位要求也較高，其控制精度將直接影響灌裝精度。
圖9 灌裝控制原理
圖10 灌裝伺服內(nèi)部現(xiàn)場圖片
2）跟蹤飛剪的實現(xiàn)
西林瓶由于需要在輸送過程中灌裝，所以需要在灌裝同時做飛剪運動。這樣就保證灌裝的要求。由于西林瓶口較小，所以跟隨精度將決定灌裝的效果。
圖11 控制示意圖
圖12 西林灌裝頭現(xiàn)場照片
3）進瓶伺服的控制
進瓶伺服采用伺服控制，這樣可以大大提高進瓶的效率以及實現(xiàn)高級功能，比如：無泵不進瓶功能等。
圖13 進瓶示意圖
圖14 進瓶現(xiàn)場照片
1）包裝最大速度可達24000PCS/H，灌裝精度可以微調(diào)，保證灌裝速度的同時，達到相應的精度。
2）跟針伺服精度由原±2mm提高到±1mm，灌裝效率以及減少破瓶率。
3）無瓶不灌、無瓶止塞功能更加可靠。
4）由于絞龍伺服控制，在不影響速度的情況下，還可以實現(xiàn)無泵不進瓶功能。
5）由于運動控制器自帶以太網(wǎng)，所以遠程服務以及維護成為現(xiàn)實。